2014 07 05/06 80cm虎蛾 APM 2.5 航點飛行

自從上次虎蛾順利背著81g的motion cam追老鷹, 非常順手,沒有失速的感覺,我想有機會在往上走...
先拆下了camera, 裝上了 APM 2.5+GPS+power module+433 telemetry, 不含電池610g...
第一次在宜蘭試飛, 航跡非常漂亮,完全3.03 APM的default參數.....RTL後的圓弧非常接近正圓
第二次在金山,多上了50g的5.8G 600mW video transmitter with camera on the wing

這時重量來到660g+120g1800mah 3S電池,,手擲起飛一樣非常好飛,全速起飛約15-17A, 飛行速度設在40km/hr, 80m 高, 這時平飛的電流約在5-7A, APM控制爬升時約11-12A

有個現象很奇怪, WP寫入後, 升空切auto, direction to current way point完全不對, 最後是降下後重新reset APM, 在地面測試切auto, 才有指向WP1.

除此之外非常順利...航點一度設到海上約600m遠, 順利達到返航...2.4G radio, telemetry都沒有斷訊

感覺上重量還可以再增加, 預計把 video transmitter拿掉, 腳架拿掉, 改成skies, 並把電池加大一倍, 1800mah x2, 再加上sport camera, 80g,如果巡航電流不要太大, 那應該可以飛個10km的mission了....

有件事要先做, 要把radio的 fail safe改掉, 除了APM的 fail safe要關掉外, receiver進入fail safe時也要讓mode維持在 auto mode.

之後逐一測試:

1.飛機在這個載重的穩定性

2. 15m/s是否足夠維持飛機的穩定飛行

3. 電流大小

4. 433 telemetry的距離

在一以上條件設定mission的最遠距離跟總飛行距離

2014 4 16 金山海邊飛行

下午天氣好...幾乎無風...
使用 balsa 虎蛾....

飛行狀況良好,1xx g的相機幾乎對虎蛾沒有影響....
場地有不寬的小跑道,夠寬的草地....很寬的內河....

第二次飛行,追老鷹 3m20s

同一天做 2m surf的 arkbird testing with 600mW transmit跟香菇天線....looks good...

2.22 天氣放晴 飛～

2014.2.22

天氣總算放晴，Henry也有空飛，RVJet OSD也裝好準備測試，Sky Surfer 和 Explorer 也修好了，今天“曬”飛機！

早晨小雨過後的冬山鄉興寮溪飛場，好香的草味～

為了做好 RVJet 裝上 OSD 後的第一次飛行調校，先用 Sky Surfer 和 Explorer 來練習。Brendan 先飛 Sky Surfer 做調教，發現很好飛，沒做什麼 trim。

還用 Sky Surfer 做高攻角的降落練習，結果...進樹叢了，這算小摔：

我飛 Explorer 做調教，水平 trim 了一些。因為 Brendan 飛 Explorer 比較不順手，再讓 Brendan 飛一次 Explorer，他感覺好飛多了。

降落平順，滑到他“腳跟前”！

地面測試 Arkbird OSD (On Screen Display)

2014.2.4

從1/19關渡平原摔機之後，天氣就沒好過。過完春節，看沒下雨的日子，趕緊出來測試 Arkbird OSD (On Screen Display)。

2/4關渡平原一樣吹着冬天的強風，跟 Brendan 做地面的測試，也就是飛機不飛上天在地面用車子載著跑，看看航點設定、返航的功能正不正常。

在強風中，在貴子坑溪經過關渡平原的路旁，設定航點：

Arkbird OSD 設在“行點飛行”，油(電)門放在安全切斷位置，在馬達不轉的情況下測試飛機是否會有轉向（朝向航點）的動作。結果，在開始測試開動車子10秒左右，馬達竟然轉起來了！還好沒裝螺旋槳，不然就有意外了！

在研究過OSD的紀錄影像後發現，在“航點飛行”模式中，OSD透過移動取得不同位置的GPS資訊，經過運算後取得東西南北的方向，這時候OSD知道它與航點的差異後，就啓動馬達（跳過安全斷電 Thruttle Cut的設定）！

下面照片中車子是向南開，但OSD方向是向東北：

車行過10秒之後，OSD的方向就轉成正確的南偏西：

在經過討論後，覺得地面測試無法有效得知 OSD 是否是在正常運作，就取消測試了。

兩點學習：

1. 測試的時候，千萬不要裝上螺旋槳，萬一馬達意外被啓動，才不會傷到人！

2. Arkbird OSD 的方向，要在開始移動、取得不同位置的 GPS 資訊後，才會算出正確的方向。在這之前，OSD上顯示的方向是不正確的。

在回程中，發現田裡的白鷺鷥因為風大，都窩在田埂矮叢背風處...躲風！

這讓人回想到1/20，同樣是在關渡平原大風情況下，測試FPV結果摔機，當天沒看到白鷺鷥在天空中飛行，所以以後飛行也要看鳥飛不飛，若連鳥都不飛的天氣，你敢飛的話...就準備接受摔機的後果了！

關渡平原測試FPV 風大摔機

2014.1.19

自從1/4 FPV 測試失敗後，另外找了一款小體積的無線嬰兒監視器，想儘快體驗用FPV影像飛行的操作：

1.19 早晨，關渡平原風不小，吹東風，最大陣風達13.8海哩/小時，等於25.6公里/小時

或7.11公尺/秒，相當於4極風：

天氣晴朗：

北方的大屯山、七星山、紗帽山頂就在土堤之上：

雖然起飛成功了，但因為風大，在由西轉向南，也就是從第三邊轉向第四邊，順風轉逆風時，失速墜落！下面幾張照片從飛機上用無線電回傳影像，再由地面上的接收機螢幕錄影下來。由於接收螢幕的電源斷斷續續，只有錄到墜落前的3秒鐘影像。

左彎：

失速翻轉：

倒栽蔥了：

直直向下：

 記錄墜落地點的大致方向，在土堤後方、最高樓的左邊方向：

走到土提後方尋找，從遠遠處聽見馬達還再轉的聲音，趕緊較 Brendan 回頭去拿遙控器（記住：以後找飛機要帶著遙控器！）。我先到達墜機點，發現馬達還高速地轉著，判斷不會有危險，趕緊把電池接線拔開、斷電。

檢視現場，左右翼從翼根扯開分離： 

但機頭、機翼都無狀及痕跡，推測，可能是撞地前機頭急拉平、機腹著地，但因急拉平的G力大，把左右翼扯開分離了：

這次飛行，在大風中起飛，維持左右平衡、拉到安全高度的動作已有把握，從第一邊轉第二邊再轉第三邊的控制（從逆風轉向順風飛行）也小心地完成。但就在從第三邊要轉到第四邊、從順風要轉成逆風飛行時，失速墜機了！

從順風轉逆風，應該要慢慢轉，還是要快速轉向？

關渡平原練飛

2014.1.11

關渡平原的稻田在秋收之後、立春之前，沒有種植、田裡是乾土，而且就在台北市。來練飛看看，用wing camera作記錄。

在八仙里貴子坑溪匯入基隆河附近。起飛後，就看到北投垃圾焚化爐的煙囪（右），還有新建好的社子大橋：

向左彎、朝向北方，大屯山、七星山、紗帽山（由左至右）連成一線，照片左上方一片藍色屋頂建築市捷運北投機場：

再左灣、朝向西方，觀音山就在眼前！但沒趕上夕陽西下的時段，下回應該在空中記錄觀音夕照。照片中間有許多蜿蜒池塘的區域，是關渡水鳥保護區：

才飛到第三趟，天色就昏暗下來，月亮高掛天空中：

落地前、下降中，照片右方工廠前農地裡的兩個人影，就是我們：

降落...轉個180度才停：

尋找記憶卡 與 空拍搜尋

2014.1.5

昨日 RVJet 第一次降落彈跳時，把 wing camera 的記憶體彈掉了！要找回來，裡面有珍貴的第一次空拍影片！

最後一次飛行時，頂蓋也吹飛了，找不到！嗯，拿另一架飛機作空中搜尋，如何？

分析了另一個攝影機所記錄的降落彈跳地點，劃定記憶卡可能掉落的範圍...

 第一次落地的地點：

彈起來...

向右翻滾、下墜：

第二次著地點：

轉向...

頂蓋都震開了：

對照影片中草地的特徵，在第一落地點跟落地停止點之間劃出一個長方形範圍，兩人分別從一邊做交叉式的地毯搜索：

嘿，還真的找到了！

看得到嗎？

就是這片小記憶卡：

但經過查看，裡面沒有任何空中拍攝的影片。回想，可能是在貼膠帶時誤觸按鈕、解除了錄影，很可惜，RVJet 首飛沒有空中留影。

這時，開始第二個任務，用 Sky Surfer 搭載 wing camera 作空中搜尋，看能不能從空中拍到昨天掉落的 RVJet 頂蓋。

這次還測試了飛行前後的檢核表，一人準備飛機、另一人作檢核：

用 wing camera 留影：

第一次將 wing camera 裝載機身右側、向前拍攝，下面兩張從影片中截取出來的照片中，可以看到跑道上 Sky Surfer 的影子，還有地面上的 Brendan：

第二次將 wing camera 改裝向下拍攝，測試不同角度所拍攝的搜尋影片，有何不同、何者比較適合空中搜尋。下面兩張照片中，我着淺綠色風衣，Brendan 穿棕色外衣：

附近的房子：

RVJet 頂蓋掉落區的空中搜尋影片，有很多白點物件：

 看得到什麼東西嗎？

這是學飛模型機以來，第一次拍到的空中影像！

透過 Sky Surfer 作空中搜尋，有3個深刻的體認：

1. 要把飛機飛在預定的搜尋航線上，很俱挑戰！應該是新手飛控經驗不足所致。

2. 檢視空拍影片很費眼力，而且不斷地停格、倒轉、往前...，一般的影像播放軟體不適合作搜索的應用。理想的操作是運用影像處理軟體先作處理，並標示出可疑物件，再由人眼作判別。

3. 空中搜尋的影片或照片要有拍攝位置、角度的資訊，以便發現可查物件時，可以馬上知道該物件是在什麼地方。

這也想到一個不錯的FPV或無人機的實用競賽，就是派一架飛機在競賽區域灑下20、30個有編號標示的降落傘，讓比賽者派出飛行器作空中搜索，以最快時間、正確標定到最多降落傘的獲得最高分。之後，再派出第二架飛行器，把降落傘取回，以最快時間、取回最多降落傘的獲得最高分。

這很挑戰哦！百分百的空中 Search and Rescue 競賽!