飛

2014/7/12

2014-7-12 skyeye金山試機

今天主要是針對之前way point 飛行左搖右晃的部分做測試...

之前有時寫入WP後,升空後切 Auto 並沒有跑航點....但是有時可以...
原因不明,但是推估寫入WP是寫進EEPROM, reset依次可以讓program讀出最後輸入的航點...

之前的GPS是舊款, update rate是1Hz, 這時可以看出飛WP時, 黑色的gps direction 跟橘色的target direction因為update rate 慢, 一左一又在搖擺...

今天GPS update成5Hz(MTK的有個特殊的firmware at 5Hz, 38400)情況看來很好

之前胡亂改了個 way point radius(正確parameter要在查一下), default是0, 如果設了數字, uav就會依直繞航點直到變境小於這個設的直....趕快改回來...
第一次飛行時沒改回來,uav一直繞, 我的 navigation 參數也不好, 一直掉高度, 嚇死人了....

waypoint radius, 跟gps修正完後, 航點可以飛, 但是會有over shoot,索性把 compass關了...接著會修正 damping(往上加一點)...有趣的是, damping修正了航跡的over shoot, 也修正了高度的部分,後來轉彎不太會掉高度了...

圖裏的home跟waypoint並不跟航跡搭配, 如果要由tlog中抓出waypoint, 那在操作的過程就依定要有寫或讀航點的動作.....
我沒有save way point, 每次起飛前為了讓log清楚一點,我都會 disconnect再 connect 一次...
所以我沒有當次的way point, 不過基本上是從左上的一飛到右下的2...
1有動過, 2則是同一個....home有動過, 所以繞圓的地方才是home

這張的 1 to 2 的 over shoot很明顯, 高度也是這樣搖....

增加damping 約0.1就改善很多了...

再加一點, 更好了....

原則上這樣我很滿意了, 會用這組數據下去飛....
目前是用了3並2200mah(3s), auto 約22A.....
我想接下來再加並一組電池, 達到8800mah,再加81g的 camera 來飛 to see:
1. current, ground speed...
2. 飛行的狀況,今天這樣很重,起飛要用力丟,降落時速度不慢.... 不過操控依然OK

2014/7/11

下海的飛機....電子設備檢視

大海也許是這麼充滿活力才會侵蝕性這麼強....再加上12V鋰電池的放電能力, 電解海水似乎不難....

落海的小虎蛾,在海裏的時間約5-7min...電子設備有在撿起後用清水沖洗,回家後拆開再洗一次...

雙翼機的結構非常穩固,我原本認為泡了海水的巴爾紗木機,應該會變型

不過似乎沒有, 洗砂吧....

這是電池的分壓頭,正級的部分有嚴重的綠化, 就這麼幾分鐘耶...

其實每根pin 都有氧化...

這是APM接servo的那一端, 嚴重氧化, 中間是5V,外邊是GND,

一紅一藍挺嚇人的...

接收機裝在駕駛艙後,可能姿態較高,打開沒有很嚴重的氧化

這是current sensor 上的 shunt resistor, 接在正極上, 電阻上的pad剩下銅色, 焊錫也灰黑的厲害

這一頭的分壓頭是直接露在海水, 看來也是電解了不少海水...

Update:

清洗,烘乾後,再用150度的熱風槍轟一下, APM, receiver, GPS, 433Mhz telemetry都可以正確工作, 用PCB clearner清一下,看看這兩天PCB是否還能正常.....

current sensor 上的switching BEC, 有鐵殼照著,拆開後慘不忍睹....直接拆掉....

會試試sensing 的部分是否ok

這個老美飛了兩年的FPV,建議非常中肯...

2014 7-11 金山海洋飛機祭

前幾次的虎蛾實在飛的太好了, 為了加大航程, 並為了適合沙灘降落把輪子改成雪橇....
改裝兩顆電池架在skies上,拿掉5.8G video transmitter and camera.這樣重量約在880g, 如果上山狗camera81g 就會接近1kg了, 應該是接近極限, 不過值得一試....先不要上camera....

金山起風, 約2-3級, 不算太大,看過前幾次的虎蛾飛行,應該不是問題....

這是今天的航點....現在我很後悔為何要設到海上,我需要知道的是虎蛾在這個狀況下的耗電跟飛行是否穩定....沒裝像機, 我去海上幹嘛!!

全速起飛,約17A, 不是很好飛,但是油門不放式還可以,起飛trim一下就跑Auto, 順利往航點一飛
flight control 還是比人厲害,它飛得很穩.....GS=10.7m/s current =12A....有點大....

順利切過WP1, 這時看得出測風對虎蛾的影響,橘色的航線是對的, 機頭方向的角度不小, 航速13m/s current=12.6A.....到這裏我還很滿意....

搖搖擺擺過了WP3,轉出海,WP4大約在海上80m....

這時是逆風飛行,橘線跟紅線差不多, 不過電流大增

GS=9.3 m/s, current =15A

轉過WP4後, 電流凸然加到17A然後就掛了, 只剩0.6A

猜想應該是馬達或電變卦了...當初沒有想要配很大, 最多起飛12A, crusing 5-6A

原本高度是100m, 虎蛾一邊到高度一邊往WP5飛去(不幸得很, WP5也在海上)

高度掉到40m時切了RTL....

虎蛾一邊往home飛一邊掉高度, 我的心情跟電影上祈求不要墜海的駕駛一樣....

跟電影不太一樣, 他還是下去了, 差一點就到沙灘了....

這張google earth 看出虎蛾失聯前的努力

感謝東東陪我去海邊找飛機,我原本以為不用找了, 不過還是想知道他選哪裏投入Medusa的懷抱...正在找GPS座標, 東東就說, 不用找了, 他把飛機從浪頭的沙灘撿回來了...

Medusa把飛機還我了, 不過上面的電子設備可是被狠狠的咬了一口....

海洋飛機祭的重頭戲才要上演...虎蛾是個前菜而已....

2014/7/6

2014 07 05/06 80cm虎蛾 APM 2.5 航點飛行

自從上次虎蛾順利背著81g的motion cam追老鷹, 非常順手,沒有失速的感覺,我想有機會在往上走...
先拆下了camera, 裝上了 APM 2.5+GPS+power module+433 telemetry, 不含電池610g...
第一次在宜蘭試飛, 航跡非常漂亮,完全3.03 APM的default參數.....RTL後的圓弧非常接近正圓
第二次在金山,多上了50g的5.8G 600mW video transmitter with camera on the wing

這時重量來到660g+120g1800mah 3S電池,,手擲起飛一樣非常好飛,全速起飛約15-17A, 飛行速度設在40km/hr, 80m 高, 這時平飛的電流約在5-7A, APM控制爬升時約11-12A

有個現象很奇怪, WP寫入後, 升空切auto, direction to current way point完全不對, 最後是降下後重新reset APM, 在地面測試切auto, 才有指向WP1.

除此之外非常順利...航點一度設到海上約600m遠, 順利達到返航...2.4G radio, telemetry都沒有斷訊

感覺上重量還可以再增加, 預計把 video transmitter拿掉, 腳架拿掉, 改成skies, 並把電池加大一倍, 1800mah x2, 再加上sport camera, 80g,如果巡航電流不要太大, 那應該可以飛個10km的mission了....

有件事要先做, 要把radio的 fail safe改掉, 除了APM的 fail safe要關掉外, receiver進入fail safe時也要讓mode維持在 auto mode.

之後逐一測試:

1.飛機在這個載重的穩定性

2. 15m/s是否足夠維持飛機的穩定飛行

3. 電流大小

4. 433 telemetry的距離

在一以上條件設定mission的最遠距離跟總飛行距離

2014/5/14

2014 4 16 金山海邊飛行

下午天氣好...幾乎無風...
使用 balsa 虎蛾....

飛行狀況良好,1xx g的相機幾乎對虎蛾沒有影響....
場地有不寬的小跑道,夠寬的草地....很寬的內河....

第二次飛行,追老鷹 3m20s

同一天做 2m surf的 arkbird testing with 600mW transmit跟香菇天線....looks good...

2014/3/2

2.22 天氣放晴飛～

2014.2.22

天氣總算放晴，Henry也有空飛，RVJet OSD也裝好準備測試，Sky Surfer 和 Explorer 也修好了，今天“曬”飛機！

早晨小雨過後的冬山鄉興寮溪飛場，好香的草味～

為了做好 RVJet 裝上 OSD 後的第一次飛行調校，先用 Sky Surfer 和 Explorer 來練習。Brendan 先飛 Sky Surfer 做調教，發現很好飛，沒做什麼 trim。

還用 Sky Surfer 做高攻角的降落練習，結果...進樹叢了，這算小摔：

我飛 Explorer 做調教，水平 trim 了一些。因為 Brendan 飛 Explorer 比較不順手，再讓 Brendan 飛一次 Explorer，他感覺好飛多了。

降落平順，滑到他“腳跟前”！

地面測試 Arkbird OSD (On Screen Display)

2014.2.4

從1/19關渡平原摔機之後，天氣就沒好過。過完春節，看沒下雨的日子，趕緊出來測試 Arkbird OSD (On Screen Display)。

2/4關渡平原一樣吹着冬天的強風，跟 Brendan 做地面的測試，也就是飛機不飛上天在地面用車子載著跑，看看航點設定、返航的功能正不正常。