之前有時寫入WP後,升空後切 Auto 並沒有跑航點....但是有時可以...
原因不明,但是推估寫入WP是寫進EEPROM, reset依次可以讓program讀出最後輸入的航點...
之前的GPS是舊款, update rate是1Hz, 這時可以看出飛WP時, 黑色的gps direction 跟橘色的target direction因為update rate 慢, 一左一又在搖擺...
今天GPS update成5Hz(MTK的有個特殊的firmware at 5Hz, 38400)情況看來很好
之前胡亂改了個 way point radius(正確parameter要在查一下), default是0, 如果設了數字, uav就會依直繞航點直到變境小於這個設的直....趕快改回來...
第一次飛行時沒改回來,uav一直繞, 我的 navigation 參數也不好, 一直掉高度, 嚇死人了....
waypoint radius, 跟gps修正完後, 航點可以飛, 但是會有over shoot,索性把 compass關了...接著會修正 damping(往上加一點)...有趣的是, damping修正了航跡的over shoot, 也修正了高度的部分,後來轉彎不太會掉高度了...
圖裏的home跟waypoint並不跟航跡搭配, 如果要由tlog中抓出waypoint, 那在操作的過程就依定要有寫或讀航點的動作.....
我沒有save way point, 每次起飛前為了讓log清楚一點,我都會 disconnect再 connect 一次...
所以我沒有當次的way point, 不過基本上是從左上的一飛到右下的2...
1有動過, 2則是同一個....home有動過, 所以繞圓的地方才是home
這張的 1 to 2 的 over shoot很明顯, 高度也是這樣搖....
增加damping 約0.1就改善很多了...
再加一點, 更好了....
原則上這樣我很滿意了, 會用這組數據下去飛....
目前是用了3並2200mah(3s), auto 約22A.....
我想接下來再加並一組電池, 達到8800mah,再加81g的 camera 來飛 to see:
1. current, ground speed...
2. 飛行的狀況,今天這樣很重,起飛要用力丟,降落時速度不慢.... 不過操控依然OK
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